膝盖伸直，松腰坐胯，后面虚脚承重三成。杨氏太极基本步法比如拳架“预备式”、有那些“收式”的步型就是站立步。膝盖不可过脚尖，前后脚距离的宽度是20至30厘米，
以杨式太极拳的架子为例的步型如下所示：
1、站立步——两脚开立，膝盖伸直，两脚尖垂直于前面。意念百会穴、檀中穴、会阴穴联成一线垂直于地，从上往下松到脚底。比如拳架“预备式”、“收式”的步型就是站立步。
2、平行步——也叫开立步。两脚开立，宽距不宜过肩。膝微屈，两脚尖微外撇。两脚距离与肩同宽，松腰坐胯，含胸拔背。比如拳架“十字手”、“云手”的步型就有平行步。
3、弓步——前面实腿全脚着地屈膝前弓，膝盖不可过脚尖，前腿应该“膝尖不过脚踝”，以膝盖垂直于地面为较好，以保持住膝后弯处的圆滑平顺。后面虚腿自然伸直，脚尖内扣朝斜方向大约45°。前面实脚承重七成，后面虚脚承重三成。前腿要松腰落胯，后腿要松腰塌胯，身正势稳。前后脚距离的宽度是20至30厘米，不能站成一条直线。比如拳架“搂膝拗步”、“搬拦捶”的步型就有弓步。弓步的虚实转换值得注意，前脚用劲就是前脚为实，后脚用劲就是后脚为实。
4、侧身弓步——实腿屈膝下蹲，以膝盖垂直于地面为较好，另一虚腿向体侧伸出，自然伸直，脚尖内扣朝斜方向大约45°。前面实脚承重七成，后面虚脚承重三成。前腿要松腰落胯，后腿要松腰塌胯。前后脚距离的宽度是15至25厘米。如拳架“单鞭”、“扇通臂”的步型就有侧弓步。
5、似丁非八的弓步——杨氏太极拳名家牛春明指出：一是要有“似丁非八”（既不像“丁”又不像“八”，若说像“丁”字则角度不够，若说像“八”字则角度又过大）之角度，以脚跟为准，前后两脚夹角应为45度；二是左右两脚横距约肩宽；三是前后两脚距离约两肩宽；四是弓步的弓腿之小胫必须中正（即小腿与地面垂直），最多不能超过脚尖；、五是后脚之蹬腿要蹬直，但不能僵直，脚掌要全面着地。
6、虚步——实腿屈膝支撑，另一虚腿脚尖点地。后面实脚承重八至九成，前面虚脚承重一至二成。含胸拔背，松腰塌胯。后腿坐实，前脚虚到能踢出去。比如拳架“白鹤亮翅”、“上步七星捶”的步型就有虚步。
7、川字步——后面实腿屈膝下蹲，身往下沉，松腰塌胯的坐稳。后面实脚承重七成，脚尖内扣朝斜方向大约40°，髋骨尖、膝尖、脚尖上下同向；前面虚脚承重三成，跟点地，脚尖略提起。两脚相距大约半步，上身正直。气一吸在脊背，一呼沉于下丹田。比如拳架“提手上势”、“手挥琵琶”的步型就有川字步。
8、丁步——实腿屈膝半蹲，重心在屈膝腿上，脚尖内扣朝斜方向大约40°，髋骨尖、膝尖、脚尖上下同向。另一虚腿以脚前掌着地点于支撑腿脚侧。实脚承重八成，虚脚承重二成。松腰塌胯，注意两腿不用夹裆。比如拳架“海底针”的步型就有丁步。
9、马步——两脚平行开立，相距约三脚宽；两腿屈膝下蹲，尾椎不宜低于膝弯，否则会影响力量传递。大腿稍高于水平，上体正直，松腰塌胯，虚领顶劲，开胯圆裆。两脚内扣，脚尖朝前，两膝扣中展。比如拳架“云手”的步型就有马步。
10、半马步——身体正面与前脚尖同向朝前，后脚横向外撇40至45度。两脚纵向相距大约2至3个脚长，两脚横向相距15至20厘米。前面虚脚承重四成，后面实脚承重六成。松腰塌胯，虚领顶劲，松胯圆裆，身正势稳。比如拳架“揽雀尾”按势的步型就有半马步。
11、不丁不八的半马步——也称不丁不八步，介于丁字步与八字步之间，既不像丁字步，也不像八字步，属于两不像步型。前脚内扣约30至40度，后脚横向外撇40至45度。前面虚脚承重四成，是虚中有实的态势；后面实脚承重六成。是实中有虚的态势。不丁不八的半马步，不正身向前不侧身向前，收吸腹股沟的效果较好，松腰合胯亦较好，促使劲畅根稳。比如拳架“上势”、合劲桩的步型就有丁八步。
12、倒插步——两脚相距大约45至65厘米，重心移至前面实腿支撑，另一后面虚腿向支撑腿后横迈一步，前脚掌着地，脚跟踮起，支撑脚全脚着地，脚尖外撇，膝部屈弓。左脚在前，称为左交倒插步，右脚在前，称为右倒插步。七分重心在前脚，三分重心在后脚。松开两脚腹股沟，身势沉下来。比如拳架“搬拦捶”、“披身左踢脚”的过渡动作步型就有倒插步。
13、仆步——实腿弓膝塌劲，身体重心在实腿，承重七至八成；虚腿伸直或微弯（伸直或微弯视各人腿之柔功而定，以姿势自然为好）下仆，全脚掌着地。松开实腿腹股沟沉下来，虚领顶劲，松腰塌胯，松胸松腹。注意的是两脚跟不可离地。比如拳架“抽身下势”的步型就有仆步
